El castillo se construye en el año 1400 por Diego Hurtado de Mendoza, Almirante Mayor de Castilla, el símbolo visible del señorío de Barajas, La Alameda, Cobeña y Alcobendas. El señorío había sido otorgado a su padre en 1369 por el rey Enrique de Trastamara en premio y reconocimiento a sus servicios para consolidar la corona de Castilla.